在电影《流浪地球2》中，刘德华饰演的数字世界架构师因为怀念意外离世的女儿，用数(shu)字(zi)生(sheng)命的方式，让她在赛博世界里获得了永生。
而对赵同阳来说，人形机器人也包含了他对“永生”的期待。从他(ta)十多年(nian)前(qian)创业开始，他(ta)就一(yi)直希望能够(gou)创造出一(yi)种永恒(heng)的、能够(gou)一(yi)直陪伴(ban)人类的“生(sheng)命(ming)”。
2012年，赵同阳大学毕业后开始物联网创业，当时他想要为以后的机器人创业筹备资金。2016年开始，他陆续创办过两个机器人公司，因资金短缺等问题而难以继续。2019年，他创办来了第三个机器(qi)人公司多够机器(qi)人，推(tui)出“售(shou)价不及波士顿动力机器(qi)狗十(shi)分之一(yi)”的四足机器(qi)狗。
2020年，小鹏汽车收购了多够机器人并成立鹏行智能，赵同阳担任总经理。2023年，他从鹏行智能(neng)离职，成(cheng)立了(le)众(zhong)擎机器人，正式开始第三次(ci)创(chuang)业。
这两天，科创南方从众擎机器人获悉，距离公司成立仅过去 10 个月，众擎机器人这两天宣布完成了天使轮和天使+轮共计近亿元融资。其(qi)中天使轮以(yi)商(shang)汤国香资本领投(tou)，其(qi)他领投(tou)和(he)跟投(tou)方包括了弘(hong)晖基金，合肥滨湖(hu)金投(tou)和(he)浔商(shang)资本等。
人形机器人赛道近来态势火热，英伟(wei)达、特(te)斯拉、微(wei)软等科技巨头纷纷加码，Figure AI、智元(yuan)机器(qi)人、星(xing)尘智能等一批批初(chu)创企业(ye)也崭露头角。
而众擎机器人引起关注，还要从他7月29日发布的首款售价仅为3.85万元的机器人说起。相较于业内机器人动辄几十万、上百万的价格，3.85万可以说是“白菜(cai)价”。
为何(he)他总在一(yi)次又一(yi)次地创(chuang)业(ye)？成立半年(nian)多(duo)的(de)众擎是怎(zen)么推出自己(ji)的(de)首(shou)款人形机器(qi)人？这么便(bian)宜的(de)人形机器(qi)人价格又是怎(zen)么做到的(de)？他一(yi)直想做的(de)有“灵魂”的(de)机器(qi)人是什么样子的(de)？
带着这些疑问，我(wo)们(men)找到了众擎机(ji)器(qi)人(ren)(ren)创始人(ren)(ren)赵(zhao)同(tong)(tong)阳。在和他(ta)的(de)对话中，智东西了解(jie)到经历了十几(ji)年来人(ren)(ren)形机(ji)器(qi)人(ren)(ren)行业起(qi)起(qi)伏(fu)伏(fu)的(de)赵(zhao)同(tong)(tong)阳，和他(ta)的(de)人(ren)(ren)形机(ji)器(qi)人(ren)(ren)背(bei)后的(de)故事。
一、12年里3次创业，想要创造“永恒的生命”
2012年，赵(zhao)同(tong)阳(yang)萌发了做机器人(ren)的想法。当时，亲人(ren)的离开让(rang)赵(zhao)同(tong)阳(yang)领悟(wu)到生(sheng)命虽璀璨但又脆弱、短暂，那么能不能创(chuang)造出一种永恒的生(sheng)命一直(zhi)陪伴着人(ren)类呢？
自动化控制专业毕业的他，开始把目光转向了仿生学机器人，想要用机器人的方式打造出“永生”、有“灵魂(hun)”的生命。
虽然抱着这种美好的憧憬，但赵同阳也记得，那个时候国内对仿生机器人行业在技术、资本上的支持几乎可以说微乎其微，可借鉴的经验也很少。如果那时候就开始做仿生机器人研发，就会像进入无人区(qu)一样艰辛。
他(ta)意识(shi)到，需要先(xian)赚到足够多的(de)钱才能去支撑起自己的(de)机器人梦。
于是，赵同阳开始了第一次创业，涉足物联(lian)网行业，创办了深(shen)圳(zhen)安信可科技公司(si)。四年后，公(gong)司(si)不断壮大，从最初(chu)的(de)1个人发展到100个人，他手中(zhong)也拥有(you)了一定的(de)资(zi)金，他认为是时(shi)候可以追梦做机器人了，便转让了股份(fen)，投身仿生机器人浪潮之中(zhong)。
2016年(nian)，第二次创业开始了。赵同阳本着创造有“灵魂”的机器人的初衷，在双足机器人上钻研了两年，但是他后来发现，双足机器人在技术上对平衡稳定性、运动(dong)软(ruan)件算法(fa)、动(dong)力输出等要求都很高，开发难度更大(da)，因此成(cheng)本也高，还没法快速落地。
而四足机器人作为仿生机型的一种，和双足机器人在整机关(guan)节类型、运动控制算法等方面有一定的相似之处，还能更快(kuai)速地(di)落地(di)，赵同阳便将(jiang)团队重心转至(zhi)四足(zu)机器(qi)(qi)人，着手机器(qi)(qi)狗的研发。
2019年年底，赵同阳成立了多够机器人，后来也推出了DG-48A、DG-160A等产(chan)品。当时一提到(dao)机器狗，大部分(fen)人往往会想到(dao)波(bo)士顿动(dong)力(li)的那只黄色的Spot mini，而多够机器人凭借着“完全独立研(yan)发能(neng)力(li)”“售价(jia)不及波(bo)士顿动(dong)力(li)机器狗十分(fen)之一”，逐渐在四足(zu)机器人领域(yu)立足(zu)了脚跟。
▲Dogotix第一代四足机器人
2020年，小鹏汽车收购了多够机器人的管理层，并成立了鹏行智能，赵同阳担任总经理。期间，鹏行曾推出了第一款双足人形机器人PX5。
一切似乎已经步入正轨，但赵(zhao)同阳(yang)却选择了在2023年(nian)底(di)从(cong)鹏行智(zhi)能(neng)离职。
他和以前多够(gou)机器人的(de)伙伴(ban)们重新组成了团队，还吸纳了一(yi)批(pi)国内外知(zhi)名高校的(de)顶尖具身智能、运控算法人才，创办了众擎(qing)机器人，正式(shi)开始了第(di)三次创业。
“我觉(jue)得这(zhei)(zhei)么(me)多次(ci)创业(ye)(ye)，其实(shi)都(dou)是(shi)在(zai)(zai)做同(tong)(tong)一(yi)(yi)件事情(qing)，方(fang)向也一(yi)(yi)直(zhi)没有变过，那(nei)就是(shi)做有灵魂的机器(qi)人。这(zhei)(zhei)个想法(fa)在(zai)(zai)12年前开始，当(dang)时觉(jue)得那(nei)个时间节点(dian)刚(gang)刚(gang)好，但是(shi)现在(zai)(zai)再做也不迟。”当(dang)问到为(wei)什么(me)会选择(ze)一(yi)(yi)次(ci)又一(yi)(yi)次(ci)地重(zhong)新开始创业(ye)(ye)，赵(zhao)同(tong)(tong)阳这(zhei)(zhei)么(me)说道(dao)。
二 、首款全开源机器人，卖3.85万元
今年7月29日，成立仅半年多的众擎机器人发布了首款(kuan)EDU版双足机器人SA01，售价仅3.85万元，吸引了不少关注(zhu)。
SA01 EDU版整机重量约40KG，单腿(tui)6个自由度(du)(du)，膝关(guan)节(jie)扭(niu)矩最(zui)大160 N*m，脚(jiao)踝(huai)关(guan)节(jie)最(zui)大96 N*m，可单脚(jiao)站立，最(zui)大28rad/s的关(guan)节(jie)速度(du)(du)，这足以支持(chi)机器人系统完成奔跑、跳跃等动作。
SA01还采用强(qiang)化学(xue)习的算法架构(gou)以及高效率(lv)的动力模组方(fang)(fang)案，行(xing)走功(gong)耗低于(yu)200W，在动力性能和直膝仿人(ren)程度方(fang)(fang)面属于(yu)行(xing)业前列水平。
不过，已发售的SA01并非完整的人形机器人形态，主要为下半(ban)身。对此，赵同阳表示，下半身是人形机器人当中最具挑战性的部分，而机械臂已经发展得较为成熟了，所以众擎选择在机器人的行走方面先下功夫。但SA01具有可拓(tuo)展性(xing)，客户可以(yi)自主选(xuan)择需(xu)要搭(da)配的(de)其他配件。
▲众(zhong)擎SA01双足机器人平台可扩展性(xing)高
“我们认为，双足机器人的行走不仅(jin)是(shi)一门技术，也是(shi)一门艺术。现在很多公司一直解决的是机器人行走的技术问题，而难以达到艺术的高度——走得不仅(jin)要够稳，还要走得有(you)欣赏性，而不是生硬、机械(xie)的。”赵同阳(yang)提到。
那为什么会(hui)选择从(cong)科(ke)研教育场景切(qie)入人(ren)形机(ji)器人(ren)呢？
赵同阳将SA01形容为是一个“让科(ke)研人才们的(de)想(xiang)法能够落(luo)地(di)的(de)载体”。人(ren)(ren)形机器人(ren)(ren)研发(fa)复杂(za)程度极高(gao)，能够将一个人(ren)(ren)形机器人(ren)(ren)从硬(ying)件到(dao)算(suan)法全链路地串联起来的人(ren)(ren)才更是极为稀缺。
“这样的人才之所以不多，其中一个原因就在于缺少一个很好的载体，这(zhei)个载体能够让科研人员的的想法(fa)落地，让他们在价(jia)格上(shang)花得起(qi)，让他们的算(suan)法(fa)不仅仅是活在电脑里，而能够真(zhen)正(zheng)应用(yong)到(dao)实践上(shang)。”赵同阳(yang)说(shuo)到(dao)。
他希望，SA01能够成(cheng)为这样的一个载体，可以做实验、科研或演示，从而帮助(zhu)培养出更(geng)多富有潜力的人才。
SA01能够一次性帮科研人才、开发者解决了当前人形机器人产品开发中的三大问题：优秀、稳定的本体、以(yi)强化学习(xi)为主的运控算法以(yi)及尽量缩小Sim2Real Gap（模拟与现实的差距） 。
研发实践表明，初步解决这三个核心问题至少(shao)要花费(fei)数(shu)百万元、六个月才能实现项目打通，运控算法部分需要一个4-5人的精英团(tuan)队，而且(qie)非常依赖调参经验。
而基于SA01，甚至仅需1位研发人员，即使更换算法模型，甚至几天内也可以调试出能够行(xing)走的(de)(de)人(ren)(ren)形机器(qi)人(ren)(ren)，且机器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)鲁棒性和系统可扩展性也有明显的(de)(de)提升。
在成本方面，SA01 较低的定价，一方面源于机器人所有的零部件、核心关节均由众擎自主研发，研发后直接进入了工厂生产制造，减少了中间环节，另一方面也与众擎背靠珠三角的地理位置有关，依托这里完(wan)整(zheng)的(de)供(gong)应链和强大(da)的(de)生(sheng)产制(zhi)造(zao)能(neng)力(li)，SA01能够又(you)快、又(you)便宜地被生产(chan)出来。
自7月29日(ri)开(kai)售以来(lai)，赵同阳表示，SA01的(de)市(shi)场(chang)反响不错，接到了不少国内外(wai)高校、开(kai)源机构(gou)的(de)订单，许(xu)多客户过(guo)去都专(zhuan)注上半身研发，希望搭载SA01的(de)通(tong)用(yong)底盘来(lai)完成整体的(de)调试。
三、做有“灵魂”的机器人
从12年前萌(meng)发造机器人的想法到现在，赵同(tong)阳一直想要(yao)做的机器人，是有“灵魂(hun)”的。
“现在市面上很多机器人，在与人沟通的时候像是一本百科全书，只能套路式地进行回答，很难做到有灵动(dong)性(xing)、逻辑性(xing)的互动(dong)沟通(tong)。”
所以，赵同阳希望自己能够做出来机器人，不是一个计算机，而是一个拥有独特性格的个体。这(zhei)个个体在表达上(shang)(shang)、行动上(shang)(shang)都具(ju)有个人特色，他能(neng)够感知用户情绪、创造(zao)惊(jing)喜，能(neng)够根据用户的(de)情况做出个性(xing)化的(de)反馈(kui)。
而在提到将大模型运用到人形机器人中时，赵同阳觉得，大模型虽然知识体系远远超越了普通人，但很多时候大模型像一个高高在上、无所不能的上帝一样，看起来完美无瑕，却少了一些人的特质。“是不是稍微有‘缺(que)陷’的(de)东西，才(cai)会让人觉(jue)得是(shi)正常、亲(qin)近并且特别的(de)呢？因为人本身是(shi)存(cun)在缺陷的(de)。”赵(zhao)同(tong)阳这(zhei)么想。
在他的计划里，未来众擎机器人布局的场景在TO B和(he)TO C。在B端，机器人主要进入工厂(chang)，能够完(wan)成一(yi)些(xie)人类(lei)不愿意做的(de)简单(dan)、繁琐、劳累(lei)、危险的(de)事情，并且(qie)帮助工厂降低用工成本。
不过，重心还是在TO C方面。他设想，当人形机器人未来走进千家万户的日常生活中，不仅能够将人们从耗时、简单、低价值的家庭琐事中解放出来，提高人的生活品质，并且会成为一种家庭(ting)陪伴的角色，等有(you)一天人们老(lao)去的(de)时候，就(jiu)会发现在身边陪伴的(de)很多都是机器人了。
而等机器人真正进入普通公众家庭，他预计大概还需要5到(dao)10年。
除了让机器人进入工厂、家庭，赵同阳还想做一些能够提供情绪(xu)价值的机器人。在8月21日的世界机器人大会上，众擎的原(yuan)创IP服务(wu)机器(qi)人(ren)S2首(shou)次亮相。（待补充）
赵同阳的机器人生涯因“人”而开启，他也一直在试图去放大机器人中属于“人”的部分。当工业化(hua)的机械产物(wu)与人格(ge)化(hua)的情感(gan)特质相(xiang)结合(he)，会给我们(men)的(de)生活(huo)带(dai)来怎样的(de)想象(xiang)呢？这是值(zhi)得期待的(de)。
四、潮水褪去，才知道谁在裸泳
自1969年(nian)世界第一(yi)台人形机(ji)器人诞生起，人形机(ji)器人的发展已经走过了50余个(ge)年头。
在前些年，不少机器人公司都处于一种发展前景(jing)一片光明、现实(shi)经营举步(bu)维艰的窘境中。
现代机器人之父Rodney Brooks创办的Rethink、全球智能家庭社交机器人鼻祖 Jibo、博世旗下Kuri机器人等曾一时风光无限的机器人新秀，都因为研发投入过(guo)大(da)、资金链(lian)短缺、生产周期(qi)过(guo)长、商业模式无法运转等原因，而走(zou)向了(le)倒(dao)闭。
▲Rethink第二代机器人Sawyer
而回忆起2016年正(zheng)式开始做(zuo)机器人(ren)(ren)(ren)时，赵(zhao)同(tong)阳(yang)也记(ji)得，那个时候几乎(hu)没多少投资人(ren)(ren)(ren)看好，很多人(ren)(ren)(ren)不清楚机器人(ren)(ren)(ren)能不能做(zuo)出来(lai)、做(zuo)出来(lai)后可以(yi)应(ying)用在哪(na)里，一切都是未知(zhi)。
其实在2019年创办多够机器人之前，赵同阳就曾创办过两个机器人公司，当时就因为研发投入过大、盈利困难、资金(jin)短缺等问题难以持续。
人形机器人在2012年掀起的浪潮，到2019年(nian)前后已逐渐退去。
如今，人形机器人发展步伐加快，成为各大科技公司、资本圈竞相追逐的宠儿。据高工产业研究院（GGII）预测，2030年全球人形机器人市场规模将突破200亿(yi)美元，而投资银行高盛则更加乐观地预测，2035 年全球人形机器人市场规模将会达到 1540 亿(yi)美元。
众多国际领先科技巨头纷纷入局人形机器人赛道，特斯拉已经推出第二代Optimus并最快将在明年年底销售，OpenAI、微软(ruan)、亚(ya)马逊创始人贝佐斯大手笔投资人形机器人初创公司Figure AI微软、英伟达推出多模态人形机器人通用基础模型Project GR00T、亚(ya)马逊旗下的(de)Agility Robotics专(zhuan)门(men)为量产(chan)人(ren)形机器人(ren)打(da)造超级(ji)工(gong)厂……
▲Figure-AI第二代机(ji)器人
我国的人形机器人赛道也异常火热，不断涌现出优质人形机器人公司：中国首家实现人形机器人商业化的企业优必选，推出过国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人的宇树科技，由华为天才少年稚晖君创办、前几天一口气发布了五款商用人形机器人的智元机器(qi)人，以及开(kai)普勒(le)人形机器人、傅利叶智能、乐聚机器人……
根据2024年4月首届中国人形机器人产业大会上发布的《人形机器人产业研究报告》预测，2024年中国人形机器人市场规模将达约27亿元，2026年达到104亿元(yuan)，2029年达到750亿(yi)元(yuan)，将占世界总量的32.7%，比例位居世界第一，到2035年有望达到3000亿元规模。
人(ren)(ren)形(xing)机器(qi)人(ren)(ren)在追求(qiu)如人(ren)(ren)类般平(ping)稳行(xing)走的路(lu)上蹒跚前行(xing)，当前行(xing)至下(xia)一个(ge)风口时，众多(duo)人(ren)(ren)蜂拥而至，争相(xiang)竞逐这个(ge)万亿级赛道。
但是(shi)(shi)，一片欣(xin)(xin)欣(xin)(xin)向荣、高(gao)歌(ge)猛进(jin)的数据背后，是(shi)(shi)科技(ji)狂飙的希(xi)望，还(hai)是(shi)(shi)也(ye)会存在过多泡沫(mo)的可能性？
“这股潮(chao)水很快就会退去(qu)，到时候(hou)谁在裸泳，自然就能看出(chu)来了。”赵同阳说。
