今年9月起(qi)，智东西公开(kai)课品牌全新升级为(wei)智猩猩。智猩猩定位硬科技讲解与服务平台，提(ti)供公开(kai)课、在线研(yan)讨会、讲座、峰会等线上线下产品。
「自(zi)(zi)动(dong)驾驶新(xin)(xin)(xin)青年讲(jiang)座」由智猩(xing)猩(xing)企(qi)划，致力于(yu)邀请全球知名高校、顶尖研究机构以及优秀企(qi)业的新(xin)(xin)(xin)青年，主讲(jiang)在环境(jing)感知、精准定位、决策规(gui)划、控(kong)制执行等自(zi)(zi)动(dong)驾驶关键技术上的最新(xin)(xin)(xin)研究成(cheng)果和开发实践(jian)。
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安全(quan)可靠的(de)自(zi)动驾(jia)驶(shi)决策(ce)依赖于(yu)对(dui)场景(jing)的(de)准确认知，而这(zhei)正是预测(ce)模(mo)块(kuai)的(de)主要目标。然而，预测(ce)模(mo)块(kuai)固(gu)有(you)的(de)局限性和(he)真实场景(jing)的(de)复杂(za)及不(bu)确定性，为(wei)其带(dai)来了(le)不(bu)小(xiao)的(de)挑(tiao)战(zhan)，可能会(hui)导(dao)致不(bu)准确的(de)预测(ce)结果，进而误导(dao)自(zi)动驾(jia)驶(shi)系统做(zuo)出不(bu)合理(li)甚至(zhi)危险(xian)地决策(ce)。
针对现有自(zi)(zi)动(dong)(dong)驾(jia)驶(shi)预测(ce)(ce)模(mo)块潜在(zai)的(de)功能不足与认知(zhi)挑战(zhan)，清华大学车辆(liang)与运载学院直博生邵文博等研究(jiu)人员(yuan)，从在(zai)线(xian)监测(ce)(ce)预测(ce)(ce)模(mo)型的(de)角度探讨了不同的(de)技术实现方案(an)，获取(qu)了更全面(mian)、可信(xin)的(de)自(zi)(zi)动(dong)(dong)驾(jia)驶(shi)认知(zhi)结果。
该团队提(ti)出(chu)了基(ji)于(yu)不确定性(xing)估计和引(yin)入自(zi)感知(zhi)(zhi)模(mo)(mo)块两种预测(ce)(ce)模(mo)(mo)型监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)方(fang)法，并设计了独立通用的监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)模(mo)(mo)型以实(shi)现不同预测(ce)(ce)模(mo)(mo)型（被监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)对象）在线监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)。监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)结果能够作为关(guan)键补充(chong)信息，为不同级别(bie)的自(zi)动驾驶系统提(ti)供(gong)辅(fu)助。与基(ji)于(yu)不确定性(xing)估计和引(yin)入自(zi)感知(zhi)(zhi)模(mo)(mo)块两种预测(ce)(ce)模(mo)(mo)型监(jian)(jian)(jian)测(ce)(ce)方(fang)法相关(guan)的论文成果分别(bie)收录于(yu)ICRA 2023和IV 2023顶会(hui)上。
此外，邵博士及相关团(tuan)队(dui)还提出一种针(zhen)对黑盒(he)轨迹预测(ce)(ce)(ce)模型的在线监测(ce)(ce)(ce)PMTM，并(bing)构建出城市(shi)十字路口(kou)下的真实数据(ju)集(ji)SIND。PMTM有效地实现(xian)了良(liang)好(hao)的监测(ce)(ce)(ce)效果(guo)性(xing)能，尤其在基于深度学习(xi)的监控方(fang)面表现(xian)出色，平均(jun)预测(ce)(ce)(ce)得(de)分(fen)优于以前(qian)的白盒(he)和(he)灰盒(he)方(fang)法。
通(tong)过(guo)重新(xin)审视自(zi)(zi)动(dong)(dong)驾驶(shi)的(de)风(feng)险认知过(guo)程(cheng)，结合预(yu)测(ce)和在线监测(ce)结果，构建出(chu)预(yu)测(ce)模型(xing)(xing)潜在功能不足的(de)综合风(feng)险认知模型(xing)(xing)，设计更安全可(ke)靠的(de)决策方法(fa)，进(jin)而提高自(zi)(zi)动(dong)(dong)驾驶(shi)安全决策的(de)准确(que)性，避(bi)免潜在事故(gu)发生。
12月28日19点，「自动驾驶新青年讲座」第33讲邀请到论文一作、清华大学在读博士邵文博参与，主讲《自动驾驶预测模型的在线监测与安全决策》。
讲者
邵文博，清华大学在读博士
车辆(liang)与运载学院直博(bo)生(sheng)，师从(cong)李骏教授，研究方向包含(han)自动驾驶决策、预(yu)测规划(hua)及预(yu)期功能安全(quan)。曾在T-ITS、Engineering、ICRA、ITSC、IV等期刊/会(hui)议发(fa)表多篇学术论文。
第33讲
主 题
《自动(dong)驾驶预测(ce)模型(xing)的在线监测(ce)与(yu)安全决策(ce)》
提 纲
1、自动驾驶决策及其面临的认知挑战
2、城市十字路口下的真实数据集SIND构建
3、自动驾驶预测模型的在线监测
4、自动驾驶综合风(feng)险认知与安(an)全决(jue)策
直 播 信 息
直播时间：12月28日19:00
直(zhi)播地(di)点：智(zhi)猩猩知识店铺(pu)
成果
论文标题
《SIND: A Drone Dataset at Signalized Intersection in China》
《Failure Detection for Motion Prediction of Autonomous Driving: An Uncertainty Perspective》
《Self-Aware Trajectory Prediction for Safe Autonomous Driving》
《When Is It Likely to Fail? Performance Monitor for Black-Box Trajectory Prediction Model》
论文地址
//arxiv.org/abs/2209.02297
//arxiv.org/abs/2301.04421
//arxiv.org/abs/2305.09147
//www.techrxiv.org/doi/full/10.36227/techrxiv.24265672.v1
开源地址
//github.com/SOTIF-AVLab/SinD
报名方式
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同(tong)时，针(zhen)对「自动(dong)驾驶新青年讲(jiang)座(zuo)」，我们(men)已经组建(jian)了(le)专属学(xue)(xue)习群，也将(jiang)邀请各位自动(dong)驾驶新青年加(jia)入。加(jia)入学(xue)(xue)习群，除了(le)可(ke)以免费听课(ke)之外，还能认识讲(jiang)者，与更(geng)多同(tong)行(xing)和(he)同(tong)学(xue)(xue)一起学(xue)(xue)习，并进行(xing)深度学(xue)(xue)习交流。想要加(jia)入的朋友，也可(ke)以和(he)陈新进行(xing)申(shen)请。
