车东西（公众号：chedongxi）
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车东西6月24日消息，据外媒Teslarati报(bao)道(dao)，特斯(si)拉(la)(la)近期将(jiang)向(xiang)自(zi)(zi)动(dong)驾驶软(ruan)件的测(ce)试用户推新版自(zi)(zi)动(dong)驾驶软(ruan)件。在(zai)这一版软(ruan)件中，特斯(si)拉(la)(la)识别红绿灯(deng)(deng)的功能(neng)将(jiang)得(de)到提升，前方是绿灯(deng)(deng)的情况下，车辆可以不经驾驶员确(que)认主动(dong)通过。
今年4月，特斯(si)拉(la)(la)识(shi)别红(hong)绿(lv)灯(deng)(deng)的功能正式上线，特斯(si)拉(la)(la)在(zai)遇(yu)到红(hong)灯(deng)(deng)或停车标志时(shi)能够自(zi)(zi)动(dong)刹车，并准确停在(zai)停止线前。不(bu)过在(zai)遇(yu)到绿(lv)灯(deng)(deng)时(shi)需要驾(jia)驶员(yuan)拨动(dong)自(zi)(zi)动(dong)驾(jia)驶拨杆或踩下(xia)油(you)门踏(ta)板确认安全，不(bu)然也会停车，看(kan)起来特斯(si)拉(la)(la)还是有点傻。
实际上，特(te)斯(si)拉(la)也(ye)承认目前车辆(liang)不会主动通(tong)过(guo)(guo)路(lu)口，并表(biao)示这一功(gong)能(neng)随着时间推移会逐渐解(jie)决。此(ci)外，特(te)斯(si)拉(la)还在(zai)用户手册中说(shuo)明，如果某一路(lu)段经常(chang)驶过(guo)(guo)特(te)斯(si)拉(la)汽车，识别效果会更好(hao)。也(ye)就是说(shuo)，特(te)斯(si)拉(la)在(zai)在(zai)不断学(xue)习(xi)通(tong)过(guo)(guo)路(lu)口的本领，通(tong)过(guo)(guo)路(lu)口的“勇气(qi)”也(ye)会不断提(ti)升。
这是因为，特斯(si)拉采用深度学习识(shi)别红绿灯的技(ji)术，在多次识(shi)别之(zhi)后，车辆的视觉感知和驾驶决策都(dou)将变得更加完善。
在此次测试版(ban)软件更新(xin)(xin)后，正式版(ban)软件更新(xin)(xin)也将很快上线。这(zhei)标志(zhi)着特(te)斯拉识别红绿灯功能已经趋(qu)近(jin)完善，让特(te)斯拉离城市道(dao)路(lu)的(de)自(zi)动驾驶更近(jin)一步。
一、特斯拉将完善红绿灯识别功能 遇绿灯能主动通过路口
近日(ri)，有部分推(tui)特网友表示(shi)，特斯拉将在(zai)近期(qi)更(geng)新自动驾(jia)驶测试版软件，将对上一版软件中红(hong)绿(lv)灯识(shi)别功能(neng)进行功能(neng)更(geng)新。
▲特(te)斯拉识别(bie)到(dao)红灯时，就会自动(dong)刹停在停止线前
特(te)斯拉更(geng)新(xin)自动驾驶软件并不(bu)稀奇，但此(ci)次对红绿灯识(shi)别功能的更(geng)新(xin)却具有重要的意(yi)义，因为特(te)斯拉在识(shi)别到(dao)前方的绿灯时，不(bu)需要驾驶员(yuan)安全确认，自己就会(hui)通过。
而(er)在此前(qian)，特斯拉(la)在开启自(zi)动驾(jia)(jia)驶(shi)时，虽然(ran)可(ke)以识别红绿灯(deng)并准确刹停在停止(zhi)线前(qian)，但绿灯(deng)状(zhuang)态(tai)下(xia)还是需要驾(jia)(jia)驶(shi)员拨动自(zi)动驾(jia)(jia)驶(shi)拨杆(gan)或踩下(xia)油(you)门确认(ren)安全，这(zhei)样车(che)辆才能(neng)通过。否(fou)则，特斯拉(la)遇到绿灯(deng)仍然(ran)会停车(che)。显然(ran)，这(zhei)项(xiang)功能(neng)在设计上是为了安全行驶(shi)，但实(shi)际体验(yan)可(ke)能(neng)会比较糟糕。
▲特斯(si)拉在遇到绿灯时，需(xu)要驾驶员确认安全才能通过
而(er)在新(xin)版软(ruan)件更新(xin)后(hou)，就不会出(chu)现看到(dao)绿灯也(ye)会刹停(ting)的状况(kuang)。这标(biao)志着特斯(si)拉红绿灯识别功能(neng)正趋于完善，距(ju)离城(cheng)市道路(lu)的自动驾驶更近一步。
据外媒(mei)CleanTechnica报道(dao)，这条消息最早(zao)由推特用户GasOff爆出。他表(biao)示，在更新软件后，特斯拉在识(shi)别(bie)到(dao)前方为绿灯时，如果(guo)前车通过路口，特斯拉也会跟(gen)随通过，不需(xu)要驾驶员的安全确认。
▲推(tui)特用户(hu)GasOff的推(tui)文
这一消息公布后，也(ye)得到了马斯(si)克本人的证实，马斯(si)克在(zai)CleanTechnica的报道下方回复(fu)已经确(que)认，意味着这一消息可以(yi)确(que)定(ding)属实。
▲马斯克证实(shi)了即将发(fa)布红绿灯(deng)识别软件更新(xin)
此后，推特用户(hu)GasOff收到了来自(zi)特斯拉(la)的邮件，邮件中(zhong)对该(gai)功能更(geng)新的描述和推特用户(hu)GasOff完(wan)全相同。
▲特斯拉为测试用户发(fa)送的邮件(jian)提(ti)醒(xing)
不(bu)过，特(te)斯拉识(shi)别红绿灯(deng)的(de)功能虽(sui)然(ran)有更新，但这(zhei)项功能还是(shi)在(zai)趋近(jin)完善的(de)过程中，还是(shi)称不(bu)上(shang)完美。
这是因为特斯拉(la)在监测(ce)到(dao)前方(fang)有绿(lv)灯(deng)且(qie)前车通过(guo)绿(lv)灯(deng)才会主(zhu)动通过(guo)路口，如果前方(fang)没有车怎么(me)办呢(ni)？这个问(wen)题特斯拉(la)官方(fang)没有说，也(ye)不好猜(cai)，只有等自动驾驶测(ce)试(shi)软件更(geng)新后答案才能揭晓。
二、特斯拉如何准确识别红绿灯？啥时候敢自己过路口？
特斯拉识别(bie)红(hong)绿灯的(de)功能看似(si)非常厉(li)害，既能识别(bie)，还能准确停车。实际上，特斯拉仅用(yong)前向的(de)三(san)枚(mei)摄像(xiang)头、GPS定位(wei)以及自动驾(jia)驶计算(suan)电脑Hardware 3就(jiu)完成(cheng)了所有(you)的(de)工作。
环顾特斯拉的车身(shen)四周(zhou)，共有(you)8枚摄(she)像(xiang)头其(qi)中(zhong)3枚正对车辆前(qian)进(jin)方向(xiang)。这三枚摄(she)像(xiang)头一(yi)枚长焦(jiao)、一(yi)枚广角(jiao)还有(you)一(yi)枚超广角(jiao)，分别用(yong)来探测远距(ju)离(li)窄视角(jiao)、中(zhong)等(deng)距(ju)离(li)中(zhong)等(deng)视角(jiao)和(he)近距(ju)离(li)广视角(jiao)的视觉(jue)图像(xiang)。
▲特(te)斯拉车(che)身四周(zhou)的传感器
如果(guo)路面平坦，没有遮挡，理论上(shang)长焦(jiao)摄(she)像(xiang)头(tou)可以(yi)发现250米以(yi)外的红绿灯。随着车辆与红绿灯的距离(li)越来越近，主(zhu)摄(she)像(xiang)头(tou)也能看到(dao)红绿灯。即便车辆行驶到(dao)离(li)红绿灯很近的位(wei)置(zhi)，超广(guang)角的镜头(tou)还(hai)是能实时(shi)追踪红绿灯的位(wei)置(zhi)和颜色(se)。这三(san)枚摄(she)像(xiang)头(tou)相互配合，就能实时(shi)收集外界的图像(xiang)信息。
不过，在识别红绿(lv)灯的(de)过程(cheng)中，最难的(de)其(qi)实是(shi)实时判断(duan)车(che)辆(liang)与停止线(xian)之间的(de)距离。
摄像(xiang)头捕捉的(de)画面(mian)都是二维图像(xiang)，并不包含(han)深(shen)度(du)(du)信(xin)息，无法测算距(ju)离；毫米(mi)波雷达虽(sui)然可以(yi)测距(ju)，但(dan)在百米(mi)开(kai)外(wai)追(zhui)踪一个高度(du)(du)为(wei)1米(mi)5，宽度(du)(du)为(wei)0.5米(mi)的(de)红绿灯，就(jiu)像(xiang)是在大海里(li)捞(lao)针，这两(liang)种方(fang)法都难(nan)以(yi)实(shi)现。
所以，特斯拉用了最简便的方法，在地图上标记停止(zhi)线的位(wei)置，利用GPS定(ding)位(wei)，计算出车(che)辆与(yu)停止(zhi)线之间的实(shi)时(shi)距离。
不(bu)过，既(ji)然都能(neng)识(shi)别红绿灯，还能(neng)判(pan)断距离(li)，为(wei)什么特斯拉还不(bu)敢主动通过绿灯呢？
打个比方，如(ru)今的(de)特斯拉还像一个小(xiao)朋(peng)(peng)友，刚学会走路不敢(gan)自己过马路。虽然自己知道交通规则，要红(hong)灯(deng)(deng)停，绿(lv)灯(deng)(deng)行(xing)，但还是(shi)要妈(ma)(ma)(ma)妈(ma)(ma)(ma)牵着才敢(gan)过马路。妈(ma)(ma)(ma)妈(ma)(ma)(ma)牵着过几次马路之后，小(xiao)朋(peng)(peng)友锻炼了胆量，就敢(gan)自己过马路了。
用特斯拉(la)用户手(shou)册中的(de)(de)话来说，如(ru)果某一路段行驶的(de)(de)特斯拉(la)数量较(jiao)多，这(zhei)一路段信号(hao)灯的(de)(de)识(shi)别效果就会更好，今后车辆(liang)独自(zi)通过路口的(de)(de)胆子就越大。
▲特斯拉未正式公布的红绿(lv)灯识别用(yong)户手(shou)册
这就说明，特斯拉的自动驾驶在变得越来越聪明。
实际上，特(te)斯拉驾驶策(ce)略的进(jin)步和人(ren)几乎一(yi)样。人(ren)的驾驶策(ce)略并(bing)非(fei)天生就有(you)，刚开(kai)始驾车时(shi)，大部分人(ren)都(dou)会经(jing)历油(you)门踩得太深、刹车踩的太猛(meng)、方(fang)向转的过急这(zhei)些马路杀手行为。
当然，自动驾驶(shi)车辆最开始也是马路杀(sha)手。谷歌(ge)自动驾驶(shi)公(gong)司Waymo在(zai)2010年左(zuo)右的一段行(xing)车录像显示，他在(zai)通过(guo)一个左(zuo)转路口前驾驶(shi)策略非常混乱，并且急打方(fang)向(xiang)过(guo)弯，非常惊(jing)险。
▲10年前Waymo自动驾驶(shi)车辆通(tong)过(guo)路口(kou)时的画(hua)面
特斯拉的自动(dong)驾(jia)驶(shi)系统都配备在量(liang)产(chan)车(che)上，所以混乱的决(jue)策很少发生，但错误的决(jue)策还是有不少。
这(zhei)是(shi)因为最初的自动驾(jia)驶策略代码(ma)都是(shi)由工程师完成，虽然已经考虑到许多驾(jia)驶场景(jing)，但并不(bu)完美。从2018年起，特(te)(te)斯拉为车辆加入(ru)了“影子模式”。车辆在(zai)手动驾(jia)驶的过程中，就会(hui)实时模拟自动驾(jia)驶状态，学习(xi)每一位驾(jia)驶员的驾(jia)驶习(xi)惯，这(zhei)些驾(jia)驶习(xi)惯再引导自动驾(jia)驶策略不(bu)断升级，也(ye)就是(shi)特(te)(te)斯拉会(hui)变(bian)得越来(lai)越聪明。
结语：特斯拉正向城市道路自动驾驶迈进
特(te)斯(si)拉(la)在不断(duan)完善红绿灯识别功能的同时，也(ye)让特(te)斯(si)拉(la)离城市道路的自动(dong)(dong)(dong)驾(jia)驶(shi)越(yue)来越(yue)近。城市道路的自动(dong)(dong)(dong)驾(jia)驶(shi)相较于高速(su)(su)公路和城市快速(su)(su)路路况更(geng)加复(fu)杂(za)，不确定性更(geng)多，对自动(dong)(dong)(dong)驾(jia)驶(shi)系(xi)统的要求也(ye)就更(geng)高。
不过，马(ma)斯克的梦(meng)(meng)想之一就(jiu)是(shi)做出完全自(zi)动驾驶(shi)系统，只需要驾驶(shi)员设(she)定目的地，坐进车内即可。虽然这还是(shi)个(ge)梦(meng)(meng)想，但(dan)从(cong)实(shi)际行动看(kan)，马(ma)斯克已经离(li)梦(meng)(meng)想越(yue)来越(yue)近。
