车东西（公众号：chedongxi）
文(wen) | 晓寒
车东西4月23日消息，特斯拉昨夜于美国总部举行自动驾驶主题日活动（Tesla Autonomous Day），向到场投资者以及全球观众直播发布了预热已久的完全自动驾驶3.0硬件（重点为车载计算机(ji)）和最(zui)新研发进展。
▲活动现场
硬件方面，基于特斯拉自研的自动驾驶专用芯片，以及ARM A72 CPU、GPU、ISP等一系列芯片，其完全自动驾驶计算机可以达到144TOPS的算力，但功耗仅为72W，并且已(yi)经在目前新生(sheng)产的特斯拉旗下车型(xing)中搭载。
▲特斯拉完全自动驾驶计算机
从性能(neng)来看(kan)，这妥妥是目(mu)前已量产的最强自动驾驶(shi)计算机。
软件方面，特斯拉基于行驶在路上的42.5万多台车辆提供的海量数据，不停地对其Tesla Vision等AI系统(tong)进(jin)行改进(jin)，提升(sheng)车(che)辆(liang)的感(gan)知、规(gui)划(hua)、决(jue)策能力，以逐步实现完全(quan)自动驾驶(shi)能力。
在活动现场，特斯拉并没有讲解太多完全自动驾驶的细节，仅仅是在最后表示其将于2019年完成功能研发，并在2020年部(bu)署首(shou)批无人(ren)驾驶出租(zu)车(che)队。
一、全球最强自动驾驶芯片已装车
4月21日，一辆特斯拉Model S在上海某地库自燃，同时SpaceX的飞(fei)船也在(zai)测试中(zhong)发(fa)生爆炸(zha)。
对特斯拉来说，这个4月末(mo)算是(shi)相当(dang)水(shui)逆，而这(zhei)(zhei)两(liang)起时间似乎也(ye)影响到了(le)这(zhei)(zhei)场(chang)自动驾(jia)驶(shi)主题活动。
在整整等了40分钟后，活动终(zhong)于(yu)开始。
与此(ci)前的活动不(bu)同，马(ma)(ma)斯(si)克(ke)并未直接上场(chang)，反而是(shi)特(te)斯(si)拉(la)自动驾驶团队(dui)的一名领导上台介绍完(wan)后才(cai)引(yin)入马(ma)(ma)斯(si)克(ke)。也与此(ci)前新(xin)车发布(bu)不(bu)同，马(ma)(ma)斯(si)克(ke)一改此(ci)前的休(xiu)闲风格，换上了一身正装(zhuang)。
▲活动现场的马斯克
不变的是，马(ma)斯克依然比较(jiao)激动，说话(hua)时偶卡顿。
进入正题后，马斯克首先请上了特斯拉自动驾驶硬件团队的老大——Peter Bannon介绍了特斯拉自主研发的完全自动驾驶车载计算机，以下简称FSD（Full Self-driving）计算机，这是其3.0版自动(dong)驾驶硬件(jian)的核心。
▲Peter Bannon
据介绍，该计算机内部的核心是特斯拉自研的两个基于14nm工艺制程的自动驾驶专用芯片，同时也有GPU、CPU、ISP等多种芯片。
得益于强大的芯片阵容，FSD计算机最终可以实现144TOPS的算力，功耗为72W。
▲特斯拉完全(quan)自动(dong)驾驶计算(suan)机架(jia)构
在活动现场，特斯拉也放出了一张PPT对比了一下其与英伟达的自动驾驶计算机Xavier的性能——后者的算力只有21TOPS。
当然，目前英伟达官方公布的最新数据为30TOPS和30W。
按照这个参数计算一下，特斯拉FSD和Xavier性能/能耗比分别为2T/W和1T/W。
很明显，特斯拉的FSD计(ji)算机，已经成为(wei)目前自动驾驶领(ling)域最强的车载计(ji)算机。
▲特斯(si)拉完全自动驾驶计算(suan)机外形
而更为重要的是，马斯克在现场强调，目前生产的所有特斯拉车型，已经开始搭载3.0版本的硬件。
其中Model S/X在1个月前就开始搭载最新的计算机，而Model 3则是在10天前。未来几个月，老款车型也可以换装3.0版的硬件。
最后，马斯克也透露其下一代芯片已经在研发之中，未来会比3.0版的强3倍以上。
二、明年部署首个无人驾驶出租车队
传感器层面，3.0版的硬件仍然采用了8个摄像头+1个毫米波雷达+12个超声波雷达(da)的配(pei)置。
在问及为何不选用(yong)激光(guang)雷达时，马斯克和特斯拉(la)的自(zi)动驾驶高管们(men)仍然(ran)吐槽(cao)其价(jia)格昂贵(gui)性能有(you)限，是傻子们(men)的东西(xi)。而人类开(kai)车就是只靠(kao)视(shi)觉这一个传感器(qi)即可，且视(shi)觉传感器(qi)拥有(you)最全的感知信息。
▲特斯拉(la)完全自(zi)动驾驶(shi)的传感器布(bu)置
软件层面，特斯拉依然在依靠Telsa Vision等AI技术来提升其车辆的感知、规(gui)划、决策能(neng)力。
据介绍，目前已经有42.5万台搭载2.0版本硬件的特斯拉行驶在路上。车主们使用Autopilot行驶的里程已经超过7000万英里，其中还有900万英里成功(gong)的自动变(bian)道操作。
得益于如此海量的实际行驶数据，特斯拉也在利用其影子模式不断提升其Autopilot系统的实力，并(bing)研发(fa)完全(quan)自(zi)动驾驶系统。
▲特斯拉自动(dong)驾(jia)驶的感知能力
即特斯拉会(hui)在用户(hu)驾驶时(shi)在后台(tai)运行其自动驾驶系统(tong)，并将系统(tong)做(zuo)出的(de)(de)决策和人类司机做(zuo)出的(de)(de)决策进行对(dui)比，进而(er)不断改(gai)进自己的(de)(de)系统(tong)。
遗憾的是，特斯拉并未介绍完全自动驾驶在功能层面的细节，重点其实都在FSD车载计算机方面。
在活动最后，马斯克表示特斯拉会在2019年实现完全自动驾驶的功能研发，同时进而会在2020年部署(shu)首个商用(yong)无人出租车车队。
▲特斯拉将在2020年部署无(wu)人出租车(che)队
按照(zhao)马(ma)斯克的计算，无人出(chu)租车(che)队的经济(ji)效益出(chu)众。
其分享的数据显示，特斯拉的无人出租车的单车成本低于3.8万美金，1度电可以实行4.5英里，每英里的行驶成本小于0.18美元。
由于是无人驾驶汽车，其每天可以工作16小时，全年总行驶里程为9万英里。
按照每英里0.65美元的收入计算，每辆车每年可带来3万美金的收入，并且可以运营11年之久。
一个值得关注的细节是其运营模式。
马斯克讲到，特斯拉将会打造一个无人出租车的共享平台，车主可以将其车辆共享出去提供网约车服务，特斯拉从中抽取25—30%的费用。
而如果当地没有足够(gou)多的车(che)主共享车(che)辆，特斯拉则会自己提供车(che)辆。
三、问世4年半 特斯拉自动驾驶的演进之路
自特(te)斯拉推(tui)出(chu)量产车(che)以来，自动驾驶就成了其(qi)标志性技术。
其L2级自动驾驶系统AutoPilot首次问世是在2014年10月9日，这一系统是特斯拉自动驾驶系统的第一个版本，并且只为Model S P85D提供。
这一版本的自动驾驶系统由特斯拉与以色列的自动驾驶公司Mobileye合作开发，车辆搭载了该公司的EyeQ3芯片，硬件传感器包含了一个前视雷达、一枚前视摄像头与12个覆盖了车身周围5米范围的(de)超声(sheng)波雷达。
搭载了AutoPilot系统的Model S可(ke)以实现车道(dao)(dao)保持(chi)，打(da)转向信号自动更换车道(dao)(dao)，通(tong)过(guo)对道(dao)(dao)路(lu)标志的识别与周边交通(tong)环(huan)境的感知主(zhu)动控制车速。
▲特斯拉Autopilot
2015年10月14日，特斯拉宣布AutoPilot系统随着特斯拉7.0版本的软件更新向用户提供，在此次的更新公告中，特斯拉提到AutoPilot系统已经具备了自动(dong)泊车功能。
随后，在2016年1月10日的一次更新中，特斯拉7.1版本软件公布，为AutoPilot系统添加了手机召唤功能。据了解，这一功能被称为Summon远(yuan)程停车(che)功能，用(yong)户可(ke)以(yi)使用(yong)手机远(yuan)程打开车(che)库(ku)门，并向(xiang)特斯拉的汽车(che)发出指令，使其自(zi)动停进车(che)库(ku)内。
当需(xu)要(yao)用车(che)(che)时，这(zhei)一功能则(ze)可(ke)以远程(cheng)打开车(che)(che)库门，特斯(si)拉(la)的(de)汽(qi)车(che)(che)能够响应车(che)(che)主(zhu)(zhu)的(de)召唤，自动行驶到车(che)(che)主(zhu)(zhu)附近(jin)的(de)地点（汽(qi)车(che)(che)距离车(che)(che)主(zhu)(zhu)不远的(de)情(qing)况下）。
特斯拉与(yu)Mobileye的蜜月期在2016年7月宣告结束，随后(hou)，在2016年10月，特斯(si)拉与(yu)Nvidia合作(zuo)推出了AutoPilot 2.0版(ban)本硬(ying)件，并于2017年2月正式推出(chu)AutoPilot 2.0自动(dong)驾(jia)驶系(xi)统。
这一版本的自动驾驶硬件基于Nvidia Drive PX 2 AI计算平台打造，拥有一个探测范围160米的前视雷达，3枚前视摄像头，同时，在车身的左前方、右前方、左后方、右后方分别搭载了一枚摄像头，同时还拥有了一枚探测范围50米的后视摄像头，车身周围的12个超声波雷达的探测距离从5米上升至8米。
此版本自动驾驶系统可实现自适应巡航，高速公路自动驾驶与本地公共道路自动驾驶。此前，在2016年8月31日推出的特斯拉8.0系统中，特斯拉的自动驾驶系统主要传感器由摄像头转变为雷达，通过处理雷达信号来创造类似于“激光雷达”成像形成的粗点云，这一更新使得特斯拉AutoPilot系统可(ke)以(yi)在低能见度的环境下进行(xing)导航。
在2017年7月，为了进一步提高AutoPilot系统的可靠性，特斯拉发布了AutoPilot 2.5版本硬件，将前置摄像头的探测距离增加至170米，同时，还增加了计算与布线的冗余，这一更新应用到了2017年8月生产的特斯拉汽车上。
而后，经过长达一年零三个月的研发，在2018年10月28日，特斯拉向北美用户率先推送了Navigate on Autopilot功能，在原有的单车道自动驾驶和半自动变道的功能上，增加了半自动上下匝道功能，已经初步具备了L3级以上自动驾驶系(xi)统的雏(chu)形。
▲特(te)斯拉Navigate on Autopilot
需要注意的是，这一功能开启后仍然需要驾驶员时刻注意周围路况，并对变道指令进行确认，驾驶员脱离方向盘时间过长时，系统仍然会发出警报，提醒驾驶员集中注意力驾驶。在这一版本的自动驾驶系统中，驾驶员仍然是责任主体，因此，该款系统仍属于L3以下的自动驾驶系统。
结语：特斯拉的小进展
看完整场活动后车东西发现，全场最重要信息点其实都集中在其3.0版的自动驾驶硬件——FSD计算机层面。
在软件层面，特斯拉主要是介绍了一下其如何利用视觉+毫米波雷达+毫米波雷达研发自动驾驶的技术，并未公布其完全自动驾驶技术的信息，甚至连一个DEMO视频都没有。
所以(yi)，与其说这是(shi)一场完全自(zi)动驾(jia)驶的发发布(bu)会(hui)，倒不如说这是(shi)一场自(zi)动驾(jia)驶计算机的发布(bu)会(hui)。
从这里也能看出，特(te)斯(si)拉的(de)完全自动(dong)驾驶技术的(de)研发(fa)还并不算成功，后续还有(you)诸多事情要做。
但随着新版自动驾驶(shi)计算(suan)(suan)机的(de)发布，特斯(si)拉也算(suan)(suan)是向(xiang)外界(jie)宣布了自己在完全(quan)自动驾驶(shi)领域(yu)的(de)一个小进展。
车东西认为，特斯(si)拉明年在小(xiao)范围内部署完全(quan)自(zi)动驾(jia)驶(shi)(shi)出租车队没问(wen)题，但离向用(yong)户交付完全(quan)自(zi)动驾(jia)驶(shi)(shi)汽车，还有不远(yuan)的距离。
而这，也正是Waymo、Cruise等自动驾驶(shi)公司正在做的(de)事(shi)情(qing)。
